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El robot Spot de Boston Dynamics | ¡Todos sus SECRETOS de ingeniería!
El robot Spot de Boston Dynamics | ¡Todos sus SECRETOS de ingeniería!
Una caída de casi 6 metros de altura el robot spot de boston dynamics ya luce como una criatura muerta sin embargo se recuperará como un animal inteligente con la ayuda de su ingeniosa disposición de motor y su mecanismo inteligente el ángulo de la pierna del robot spot es bastante interesante técnicamente la orientación de la pierna ahora observa a dos de los animales más rápidos de la selva el New y el guepardo curiosamente.
La configuración de sus patas es exactamente opuesta si tenemos en cuenta sus miembros más largos uno tiene las patas inclinadas hacia adelante mientras que el otro las tiene inclinadas hacia atrás el ingeniero jefe de diseño del spot jakowski optó por un diseño inclinado hacia atrás ahora jakovsky está probando dos variantes del robot de spot en el desafío de subir escaleras el robot inclinado hacia adelante choca con las escaleras pero la pierna.
Inclinada hacia atrás se le da una clara ventaja permitiéndole subir las escaleras una curiosa razón por la cual el ingeniero de escote escogió Un diseño de inclinación hacia atrás es porque este tipo de robot pudiese darse un apretón de manos muy fácilmente ahora exploremos la verdadera razón hacia el final de este vídeo diseñamos el robot spot desde cero basándonos en sus piernas inclinadas hacia atrás cada pierna por supuesto necesita dos motores para su.
Funcionamiento estas imágenes muestran claramente los detalles de la conexión del motor a la articulación de la cadera se utiliza un conjunto de engranajes planetarios entre el motor y el brazo superior esto es para la multiplicación del torque puedes ver cómo funciona el miembro superior cuando activas el motor ahora veamos cómo está conectado el motor de la rodilla el estator del motor de rodilla se acopla al extremo inferior del miembro superior el miembro inferior se conecta ahora con.
El rotor del motor de la rodilla es una disposición interesante el miembro superior se apoya por un motor y este miembro está apoyando otro motor usando estos ocho motores puedes alcanzar cualquier ángulo para las 8 extremidades podemos ahora acoplar un control a robot y variar estos ángulos de forma aleatoria claramente el robot no será capaz de realizar ningún movimiento significativo y simplemente lo alimentamos con ángulos aleatorios el robot spot pudiese incluso.
Atascarse podemos imitar a la naturaleza y resolver este problema aquí estamos registrando los ángulos de las extremidades de un perro en diferentes momentos mientras que a mí ahora alimentamos al robot con estos ángulos urra el robot se mueve hacia adelante sin problemas sin embargo con este diseño la carga de la batería del spot se agota rápidamente analicemos porque está ocurriendo esto cuando el motor de la cadera gira este debe levantar el peso del miembro.
Superior del miembro inferior y también del motor de la rodilla durante la operación de elevación de la pierna se muestran las distintas fuerzas que actúan sobre el motor aquí pudiese ser reducir la potencia requerida para esta elevación simplemente acercando el motor de la rodilla al motor de la cadera ya que el peso del motor de la rodilla está más cerca del motor de la cadera el torque requerido se reduce drásticamente sin embargo como controlar el brazo.
Inferior está muy lejos del motor de la rodilla La respuesta es por supuesto un mecanismo entre el motor de la rodilla y la extremidad inferior antes de entender este mecanismo hagamos un pequeño cambio de diseño para que el torque requerido se reduzca ligeramente sustituyamos todas estas voluminosas patas por unas finas de fibra de carbono ahora adentrémonos en el mecanismo que los ingenieros de boston dynamics idearon para hacer funcionar la articulación de la rodilla.
Para alcanzar este mecanismo primero extendieron el miembro inferior detrás de la articulación de la rodilla ahora si el motor puede dar un movimiento lineal a la punta de la extremidad inferior esta por supuesto va a girar la mejor manera de producir un movimiento lineal a partir de un motor es un mecanismo de husillo de bolas para un claro entendimiento consideremos este tornillo que está directamente conectado al motor cuando el motor gira.
La configuración de sus patas es exactamente opuesta si tenemos en cuenta sus miembros más largos uno tiene las patas inclinadas hacia adelante mientras que el otro las tiene inclinadas hacia atrás el ingeniero jefe de diseño del spot jakowski optó por un diseño inclinado hacia atrás ahora jakovsky está probando dos variantes del robot de spot en el desafío de subir escaleras el robot inclinado hacia adelante choca con las escaleras pero la pierna.
Inclinada hacia atrás se le da una clara ventaja permitiéndole subir las escaleras una curiosa razón por la cual el ingeniero de escote escogió Un diseño de inclinación hacia atrás es porque este tipo de robot pudiese darse un apretón de manos muy fácilmente ahora exploremos la verdadera razón hacia el final de este vídeo diseñamos el robot spot desde cero basándonos en sus piernas inclinadas hacia atrás cada pierna por supuesto necesita dos motores para su.
Funcionamiento estas imágenes muestran claramente los detalles de la conexión del motor a la articulación de la cadera se utiliza un conjunto de engranajes planetarios entre el motor y el brazo superior esto es para la multiplicación del torque puedes ver cómo funciona el miembro superior cuando activas el motor ahora veamos cómo está conectado el motor de la rodilla el estator del motor de rodilla se acopla al extremo inferior del miembro superior el miembro inferior se conecta ahora con.
El rotor del motor de la rodilla es una disposición interesante el miembro superior se apoya por un motor y este miembro está apoyando otro motor usando estos ocho motores puedes alcanzar cualquier ángulo para las 8 extremidades podemos ahora acoplar un control a robot y variar estos ángulos de forma aleatoria claramente el robot no será capaz de realizar ningún movimiento significativo y simplemente lo alimentamos con ángulos aleatorios el robot spot pudiese incluso.
Atascarse podemos imitar a la naturaleza y resolver este problema aquí estamos registrando los ángulos de las extremidades de un perro en diferentes momentos mientras que a mí ahora alimentamos al robot con estos ángulos urra el robot se mueve hacia adelante sin problemas sin embargo con este diseño la carga de la batería del spot se agota rápidamente analicemos porque está ocurriendo esto cuando el motor de la cadera gira este debe levantar el peso del miembro.
Superior del miembro inferior y también del motor de la rodilla durante la operación de elevación de la pierna se muestran las distintas fuerzas que actúan sobre el motor aquí pudiese ser reducir la potencia requerida para esta elevación simplemente acercando el motor de la rodilla al motor de la cadera ya que el peso del motor de la rodilla está más cerca del motor de la cadera el torque requerido se reduce drásticamente sin embargo como controlar el brazo.
Inferior está muy lejos del motor de la rodilla La respuesta es por supuesto un mecanismo entre el motor de la rodilla y la extremidad inferior antes de entender este mecanismo hagamos un pequeño cambio de diseño para que el torque requerido se reduzca ligeramente sustituyamos todas estas voluminosas patas por unas finas de fibra de carbono ahora adentrémonos en el mecanismo que los ingenieros de boston dynamics idearon para hacer funcionar la articulación de la rodilla.
Para alcanzar este mecanismo primero extendieron el miembro inferior detrás de la articulación de la rodilla ahora si el motor puede dar un movimiento lineal a la punta de la extremidad inferior esta por supuesto va a girar la mejor manera de producir un movimiento lineal a partir de un motor es un mecanismo de husillo de bolas para un claro entendimiento consideremos este tornillo que está directamente conectado al motor cuando el motor gira.
La tuerca y el tornillo giran juntos como una sola pieza no hay movimiento lineal aquí sin embargo cuando se detiene la tuerca se obtiene un movimiento lineal de salida de la tuerca en la disposición del husillo de bolas el robot tampoco habrá movimiento lineal si la tuerca de bolas no está detenida por eso se utiliza un conductor el conductor detiene la rotación de la tuerca de bola y esta se mueve linealmente perfecto ahora el miembro inferior se controla con bastante precisión.
Utilizando un motor que está lejos lo único que queda por hacer es añadir algún codificador absoluto y sensores de torque y este robot estará listo para presumirse impecablemente y con confianza en su próximo red al principio de este vídeo vimos a un robot spot teniendo un accidente la solución para recuperarse de esta posición es un interesante cambio de diseño se trata de incorporar un motor más y conectar su rotor con el cuerpo.
Del motor de la cadera parece un arreglo un poco loco cierto esto es lo que ocurre con el motor de la cadera cuando el motor de inclinación está operativo cuando operas los cuatro nuevos motores juntos las piernas se ensanchan y el robot parece mucho más fácil este robot inteligente está derribado ahora veamos cómo se recupera de esta posición la importancia del tercer motor que hemos introducido el motor de inclinación queda bastante clara en esta imagen para saber más sobre este interesante movimiento puedes revisar.
Nuestro detallado video nuestro robot vuelve a estar sobre sus cuatro patas el patrón de marcha que hemos visto hasta ahora se conoce como movimiento de trote nuestros queridos amigos peludos perros y gatos caminan de esta manera nuestro robot spot puede hacer un patrón de marcha más interesante arrastrarse obviamente el robot seleccionará este tipo de patrón cuando la estabilidad sea lo más importante el spot también puede incorporar un brazo sobre sus raíles de montaje este brazo.
Incluye 6 motores para 6 de of grados de libertad y una pinza para agarrar objeto para detectar los objetos se coloca una cámara dentro de la pinza de esta forma con este brazo puedes hablar fácilmente las palancas en las industrias o abrir puertas en un entorno lleno de gente el robot spot que hemos desarrollado Es realmente inteligente sin embargo es curioso saber que un robot tan inteligente fallar en un caso tan simple.
Como el bajar escalera por la misma razón que hemos explicado en la introducción ya hemos visto que las piernas inclinadas hacia atrás del robot spot y ayudan a subir sin ninguna colisión esto significa que la pierna inclinada hacia atrás colisionará con las escaleras al bajar aquí hay un truco para resolver este problema tan solo reprograma el robot para que camine hacia atrás durante la operación de bajada es para esto que el robot spot.
Tiene un conjunto de cámaras visuales en su espalda ahora la parte ingeniosa del video la razón principal detrás de la elección del diseño de inclinación hacia atrás nosotros somos capaces de caminar porque nuestras piernas obtienen una fuerza de reacción del suelo tenemos el mismo caso aplicar con el robot en un buen diseño de robot ambos motores deben resistir esta fuerza de reacción o participar activamente en el movimiento del robot Qué diseño posee.
Esta cualidad para conocer la respuesta hagamos un experimento pero aquí en lugar de los motores eléctricos vamos a utilizar resortes de torsión qué opinas en que diseño ambos resortes se comprimen espero la mayoría haya acertado con la opción B en el diseño a cuando aplico la fuerza el resorte 2 no se comprime ni se estira pero en el diseño B los dos resortes inician una compresión esto demuestra que en el diseño de inclinación hacia atrás ambos motores.
Jugarán un papel igual esta es exactamente la razón por la que los ingenieros de boston dynamics seleccionaron el diseño de inclinación hacia atrás para el robot puedes entender fácilmente el motivo detrás de esto con el análisis del torque te gustaría ser ingeniero en robótica para empezar tu carrera en robótica puedes consultar nuestro curso detallado de robótica gracias.
Utilizando un motor que está lejos lo único que queda por hacer es añadir algún codificador absoluto y sensores de torque y este robot estará listo para presumirse impecablemente y con confianza en su próximo red al principio de este vídeo vimos a un robot spot teniendo un accidente la solución para recuperarse de esta posición es un interesante cambio de diseño se trata de incorporar un motor más y conectar su rotor con el cuerpo.
Del motor de la cadera parece un arreglo un poco loco cierto esto es lo que ocurre con el motor de la cadera cuando el motor de inclinación está operativo cuando operas los cuatro nuevos motores juntos las piernas se ensanchan y el robot parece mucho más fácil este robot inteligente está derribado ahora veamos cómo se recupera de esta posición la importancia del tercer motor que hemos introducido el motor de inclinación queda bastante clara en esta imagen para saber más sobre este interesante movimiento puedes revisar.
Nuestro detallado video nuestro robot vuelve a estar sobre sus cuatro patas el patrón de marcha que hemos visto hasta ahora se conoce como movimiento de trote nuestros queridos amigos peludos perros y gatos caminan de esta manera nuestro robot spot puede hacer un patrón de marcha más interesante arrastrarse obviamente el robot seleccionará este tipo de patrón cuando la estabilidad sea lo más importante el spot también puede incorporar un brazo sobre sus raíles de montaje este brazo.
Incluye 6 motores para 6 de of grados de libertad y una pinza para agarrar objeto para detectar los objetos se coloca una cámara dentro de la pinza de esta forma con este brazo puedes hablar fácilmente las palancas en las industrias o abrir puertas en un entorno lleno de gente el robot spot que hemos desarrollado Es realmente inteligente sin embargo es curioso saber que un robot tan inteligente fallar en un caso tan simple.
Como el bajar escalera por la misma razón que hemos explicado en la introducción ya hemos visto que las piernas inclinadas hacia atrás del robot spot y ayudan a subir sin ninguna colisión esto significa que la pierna inclinada hacia atrás colisionará con las escaleras al bajar aquí hay un truco para resolver este problema tan solo reprograma el robot para que camine hacia atrás durante la operación de bajada es para esto que el robot spot.
Tiene un conjunto de cámaras visuales en su espalda ahora la parte ingeniosa del video la razón principal detrás de la elección del diseño de inclinación hacia atrás nosotros somos capaces de caminar porque nuestras piernas obtienen una fuerza de reacción del suelo tenemos el mismo caso aplicar con el robot en un buen diseño de robot ambos motores deben resistir esta fuerza de reacción o participar activamente en el movimiento del robot Qué diseño posee.
Esta cualidad para conocer la respuesta hagamos un experimento pero aquí en lugar de los motores eléctricos vamos a utilizar resortes de torsión qué opinas en que diseño ambos resortes se comprimen espero la mayoría haya acertado con la opción B en el diseño a cuando aplico la fuerza el resorte 2 no se comprime ni se estira pero en el diseño B los dos resortes inician una compresión esto demuestra que en el diseño de inclinación hacia atrás ambos motores.
Jugarán un papel igual esta es exactamente la razón por la que los ingenieros de boston dynamics seleccionaron el diseño de inclinación hacia atrás para el robot puedes entender fácilmente el motivo detrás de esto con el análisis del torque te gustaría ser ingeniero en robótica para empezar tu carrera en robótica puedes consultar nuestro curso detallado de robótica gracias.